Secondo gli studiosi la ruota fu inventata nell'antica Mesopotamia nel V millennio AC, originariamente per la lavorazione di vasellame. Parallelamente è possibile che sia stata inventata anche in Cina intorno al 2800 AC. Gli Inca e altre culture occidentali sembrano essersi avvicinate al concetto di ruota, che appare in alcuni giocattoli in pietra, ma senza farne un uso moderno. La ruota sembra non essere stata conosciuta nell'Africa sub sahariana e in Australia prima del contatto con il resto del mondo. Probabilmente l'invenzione è stata possibile soltanto dove sono stati domesticati animali selvatici di grossa e di media taglia, in Mesopotamia e Cina, in grado di essere sfruttati come forza motrice.

L'invenzione si colloca in epoca neolitica a cui risalgono altre invenzioni che diedero origine a quella che è chiamata l'età del bronzo. Questo implica un periodo di alcuni millenni dopo l'invenzione dell'agricoltura in cui la ruota non era conosciuta.

Le prime ruote erano semplici dischi in legno con un foro in mezzo per l'asse. La prima ruota a raggi nota risale alla cultura Andronovo risalente al XX secolo AC. Questa innovazione permise di realizzare carri più leggeri e agili. Nel I millennio AC i Celti circondarono la ruota in legno con un cerchio di ferro, realizzando un modello di ruota ancora in uso nel XX secolo.